Baden-Powell wurde am 22. Februar 1857 als Robert Stephenson Smyth Powell in London geboren und besuchte mit 13 Jahren die Charterhouse School. Trotz seines schlechten Zeugnisses machte er die Prüfung für die Armee. Überraschenderweise wurde er zweiter von 700 Kandidaten und trat so im Jahre 1876 in das Regiment der 13. Husaren in Indien ein. Von 1888 bis 1895 war er zuerst in Indien, dann in Afghanistan, Zululand und Ashanti stationiert. Vor und während des Burenkrieges diente er als Offizier des Generalstabes im britischen Feldzug in Matabeleland, als Oberst der Irregulären Kavallerie in Südafrika und als Oberstleutnant der 5. Dragonergarde.

Seine Feinde nannten ihn "Impeesa" - der Wolf der niemals schläft. Dieser Name war das Ergebnis von vielen nächtlichen Erkundungen, die er bis an den Rand feindlicher Lager machte. Gegen Ende des Krieges baute er die südafrikanische Polizei auf und wurde 1903 Generalinspekteur der Kavallerie. 1909 wurde er geadelt und nahm ein Jahr später seinen Abschied vom Militärdienst.

Im Jahr 1907 gründete er die Pfadfinderbewegung. In ihr wandte er sein Wissen über das Auskundschaften feindlichen Gebiets, das er von indischen und afrikanischen Spähern erworben hatte, auf die Schulung von Jungen an. Selbstvertrauen und ein moralischer Verhaltenskodex wurden die besonderen Kennzeichen der Bewegung. Im Jahre 1910 half er seiner Schwester Agnes bei der Gründung der Pfadfinderinnen (Girl Guides), einer entsprechenden Organisation für Mädchen. 1920 fand das erste Weltpfadfindertreffen ein so genanntes "Jamboree" in London statt, wo die Weltkonferenz der Pfadfinder begründet wurde. Während des 1. Weltkrieges diente er im britischen Nachrichtendienst.

Baden-Powell reiste für das Pfadfindertum durch die ganze Welt und schrieb Bücher für Pfadfinder. Zu seinen zahlreichen Büchern über die Pfadfinderbewegung gehören "What Scouts Can Do" (1921) und "Scouting and Youth Movement" (1929). Schliesslich zog er sich in sein geliebtes Afrika zurück und baute sich dort in Nyeri (Kenia) ein Haus für sich und seine Frau, wo er bis zu seinem Tod am 8. Januar 1941 lebte.

Ein grosser Gedanke hat keine Grenzen